常用微型伺服電動夾爪選型方法

步驟 1 確認需要的夾持力

通過夾持力造成的摩擦力進行工件的夾持時需要的夾持力如下所述進行計算。

（1）普通搬送時

靜摩擦系數越大可搬運的工件質量也越大，默認選擇夾持力為負載物重力 10～20 倍以上的機型。

普通的工件搬送時

需要夾持力 →工件重力的 10~20 倍以上

可搬送的工件重力 →夾持力的 1/10~1/20 以下

（2）工件移送時會受到較大加減速、沖擊力時

如果還要克服重力造成的強大慣性動作。

要選擇安全率更大的機型受到較大加減速度、沖擊時

需要夾持力 →工件重力的 30~50 倍以上

可搬送的工件重力 →夾持力的 1/30~1/50 以下

步驟 2 夾爪夾持點距離

夾爪從安裝面到夾持點為止的距離(L、H)請在下述范圍內使用。超過限制范圍時，

會對夾爪滑塊與內部機械結構造成過大的負載力矩，可能降低使用壽命。

1、即使夾持點距離在限制范圍內，也盡可能選擇小形、輕型的工裝。

2、夾爪太長太大、質量太大時，開閉時的慣性力與彎曲負載力矩會對機體造成影響，可能導致性能下降或對導軌部造成負面影響。

步驟 3 確認夾爪受到的外力

（1）允許垂直方向負荷負荷

確保各夾爪承受的垂直方向負荷在允許負荷以下。

（2）允許負載力矩

Ma、Mc 由 L1、Mb 由 L2 進行計算。

各夾爪承受的負載力矩必須確保在更大允許負載力矩以下。

夾爪本體的重量與工件重量也是外力的一部分。另外如果夾持工件并進行旋轉動作時，還要考慮離心力，移動時的加減速等慣性力對夾爪的影響。上記符合點標出了夾爪承受負載的位置。根據負載的種類不同，位置也會發生變化。

夾持力造成的負載：夾持點

重力造成的負載：重心位置

移動時的慣性力、旋轉時的離心力：重心位置

負載力矩為根據各個負載種類算出的合計值。